서울에서 태어났고 진사를 지낸 유진수(兪鎭壽)의 아들이다. 어려서부터 아버지와 외할아버지인 이경직(李敬稙)등에게서 한학을 배웠다.
1870년(고종7년) 박규수의 문하에서 김옥균(金玉均), 박영효(朴泳孝), 서광범(徐光範), 김윤식(金允植) 등 개화청년들과 실학사상을 배우는 한편 위원(魏源)의 와 같은 서적을 통하여 해외문물을 습득하였다. 1881년 박규수의 권유로 어윤중(魚允中)의 수행원으로 신사유람단에 참가하여, 우리나라 최초의 일본유학생의 한 사람이 되었다. 일본에서 일본의 문명개화론자인 후쿠자와가 경영하는 게이오 의숙에서 유정수와 함께 수학하였다. 이때 그는 한국 중국 일본 등 동양삼국의 단결을 목적으로 조직된 흥아회(興亞會)에도 참가하여 일본의 학자 및 정치가들과 교유하였다.

1883년 미국 보스턴대학에서 공부하였다. 1884년 갑신정변이 실패하였다는 소식을 듣자, 12월에 학업을 중단하고 1885년 유럽 각국을 순방한 뒤 돌아와 개화당으로 몰려 구금 중 《서유견문(西遊見聞)》을 썼다. 96년 내부대신에 올랐으나, 아관파천으로 일본에 망명하였다가 1907년 특사로 귀국하였다. 그 뒤 흥사단(興士團)에 참여하였고, 국민경제회를 설립하였다. 10년 대한제국의 훈1등 태극수장(太極綬章)을 받았고, 한일합병 후 일본 정부에서 남작(男爵)을 주었으나 거절하였다.

노량진에 있는 자택에서 은거하던 중 지병이었던 신장염으로 1914년 9월 30일 아침에 생을 마쳤다. 그의 장례는 10월 7일 한국 최초의 사회장(社會葬)으로 치러졌다.

저서에 《대한문전(大韓文典)》 《노동야학독본(勞動夜學讀本)》 《구당시초(矩堂詩抄)》 《이태리 독립전사》 등이 있다.

참고문헌.