선교사(missionary)란 선교사가 가진 동일한 신앙이나 믿음을 가지고 있지 않는 사람을 개종시키려 힘쓰는 그 종교의 한 일원, 즉 종교의 교리를 전하는 사람을 일컫는데 주로 기독교의 교리를 전하는 사람을 말한다. 특히 기독교 선교를 위해서 외국에 파견된 사람을 선교사라 일컫는다.  

선교, 영어로 “mission"이란 단어는 라틴어의 missionem 에서 기원된 것으로 그 의미는 ”보내는 행위“ 또는 mitto, mittere 즉 문자그대로 ”보내다“ 또는 ”파송하다“라는 의미를 담고 있다. 이는 그리스계 어원의 단어인 사도(“apostle”-apostolos에서 기원되었으며 ‘메신저(messenger)의 뜻을 가짐)와 동일한 의미이다. 특히 기독교의 선교란 "복음의 메세지"(the Gosple Message)를 선포하고 나누는 사명을 일컫는데 이러한 사명을 위해 보냄을 받은자, 즉 ’기독교의 교리인 복음을 전파하기 위해 보냄을 받은자‘가 선교사(missionary)이다. 이러한 선교사의 사명은 개인의 감정이나 주변 사람들의 필요에 의해서 만들어지는 것이 아니며 오직 예수님의 명령에서 기인된다. 즉 선교사란 하나님이 예수 그리스도를 보내셨던 것처럼 예수님의 보내심을 받은 사람을 말한다. 성경의 많은 부분에서 예수님의 선교 명령을 찾을 수 있다.(막16:15; 눅24:44-49; 요20:21-23; 행1:8). 특히 사도들에게 온 세상을 다니며 제자 삼을 것을 가르치셨던 ‘지상대명령’(마28:19)은 선교소명에 대한 성경적 근거의 근간이 된다. 

가장 널리 알려진 기독교 선교의 개념은, 1974년 로잔회의(Lausanne Congress)이후 확립되었는데,“자립가능한 토착 교회개척운동”을 도모하는 것이다. 복음서들의 핵심을 중심으로 삼아, 근대 선교사들은 토착지역의 경제개발,지식,교육 발전을 도모하며 의료혜택을 베푸는 활동을 한다. 또한 토착지역의 필요에 따라 고아원등을 세우거나 교육을 통해 정치적 발전과 정치의식 함양에도 기여한다.

대한민국에 처음으로 내한한 존 로스(John Ross, 중국명:나약수(羅約翰), 1842-1872) 선교사를 시작으로 1865년 9월 4일토마스 목사가 황해도 해안을 전도하였고, 1885년 4월 5일 부활절에 최초의 장로교 공식 선교사 언드우드와 감리교 선교사 아펜젤러가 들어오면서 선교활동이 본격화 되었다.

한편 대한민국은 최초의 7인 목사중에 이기풍 목사를 제주도로 파송한 것을 시작으로 현재 해외 선교사 파송 수는 아래와 같다. 좀더 자세한 것은 '2006년 한국 선교사 파송현황(KWMA)', '2009년 1월 현재 한국선교사 현황' 을 참고하기 바란다.