애굽에서의 이스라엘의 체류가 끝나고 모세의 인도하에 애굽을 떠난 사건을 가리킨다. '빠져 나옴'을 뜻하는 헬라 낱말 '엑소도스'는 이스라엘이 애굽에서, 특히 모세 오경의 둘째 책의 전반부에서 묘사하는 것처럼, 빠져 나온 사건을 가리킨다. 그리하여 구약 성경 옛 그리스어 번역본에서 '엑소도스', 곧 출애굽기라 불렀다.

출애굽은 하나님의 직접적인 간섭으로 가능케 되었다. 하나님께서 "큰 동풍으로 밤새도록 바닷물을 물러가게" 하심으로써(출14:21) 이스라엘은 홍해를 건너 시내 반도로 통과할 수 있었다. 출애굽에 참여한 사람은 약 60만 명이다(출12:37). 1년 후에 20세가 넘는 이스라엘 장정의 수가 60만 3천 550명되었다(민1:46). 출애굽 사건은 성경의 기적들 중에 가장 장엄하고 많은 기록을 남겼다.

출애굽 경로는 학자에 따라서 부분적으로 다른 주장이 있기는 하나, 일반적으로 다음과 같이 말하고 있다.

라암셋- 숙곳- 바알스본- 믹돌- 홍해- 수르광야- 에담광야- 마라- 엘람- 돕가- 알루스- 르비딤- 시내산- 다베라- 기브롯 핫다아와- 에시온 게벨- 가데스 바네아- 에시온 게벨- 부논- 이에아바림- 디본- 느보산- 요단강- 여리고- 아이