북미주 한인교회의 세계선교운동을 촉진, 협력, 조정하기 위하여 1988년 7월 25일부터 30일 까지 빌리그래함 목사의 적극적 후원을 받아 시카고 윗튼대학 빌리그래함센터(Billy Graham Center)에서 제1차 한인세계선교대회를 개최한 것에서 시작되었다. 제1차 대회에 한인선교사 126명을 비롯한 북미주 교회 성도 1,500여명이 참석하였다.

미주한인선교사회(KWMC)는 1988년에 모임을 갖게 되었는데 미국에 거주하는 한인교인들 128명이 모임을 가짐으로 시작되었다. 이때 서로 모임을 가지면서 모임의 의미를 선교에 두고 모이기 시작하였다. 이때도 김 계용 목사님을 중심으로 미국에서 활동하는  각 교단대표들이 중심이 되어 모였으며 위튼 대학에서 5000불을 Seed Money로 도와주면서 세계에 흩어져 있는 한인 선교사들의 비자 문제를 해결해주며 도와주면서 장소와 기숙사에 편리를 주면서 모임을 가질 수 있게 하였다. 

1992년에는 400여명, 1996년에는 2000명, 2000년에는 3000명, 2004년에는 10,000명 정도가 모일 수 있었다.  현재 세계 디아스포라 한인들이 180여 개국에 약 700만에 달하는데 그 중에 160여 개국에 교회가 세워져있고 교회가 교민사회의 중심을 이루어 가고 있는데 교포들을 하나님의 선교인 세계선교에 적극적으로 활동하도록 조직하며 확대해 나가도록 추진하게 된 것이다.

이후 한인세계선교협의회는 한인세계선교대회를 4년마다(1차 1988, 2차 1992, 3차 1996, 4차 2000.7.24-28, 5차 2004.7.26-30, 6차 2008.7.28-8.1) 개최해 오고 있으며 중보기도운동, 단기선교운동, 북한선교운동, 미전도종족운동을 펼쳐나가고 있다.