본관은 진주. 호는 소죽(小竹)으로 1909년 경상북도 영주(榮州)에서 태어났다. 한글연구에도 남다른 관심을 가져 [한글 목사]라는 별명을 얻었다. 그는 병주(炳周)와 최영주(崔榮周)사이의 장남으로 목사집안에서 출생하여, 이영신(李永信)과 결혼하였다. 대구의 계성중학교를 거쳐 1934년 평양의 숭실전문학교 영문과를 졸업하였다. 그 뒤 신학교를 졸업하기 전에 평양의 서문밖교회와 선천(宣川)의 남교회에서 전도사로 일하였으며, 1938년 평양신학을 졸업하고 목사 안수를 받았다. 

1938년에 선천의 남교회에 목사로 부임한 때부터 본격적인 목회를 시작하였다.
1949년 서울 중구 저동에 있는 영락교회의 목사가 되었다. 1953년 미국 프린스턴신학대학원을 수료하고, 1955~1979년 새문안교회 목사로 시무하였다. 그뒤 1942년에 선천북교회로 옮겼으나 남북분단 이후 남쪽으로 내려와 1947년에 당시의 피난민교회였던 서울의 영락교회(당시에는 베다니교회)에서 목사 한경직과 함께 동역목사(同役牧師)로 일했다. 심방과 교인들의 교육 그리고 설교를 담당하였으며, 또 음악에 소질이 있어서 성가대를 지휘하기도 하였다.
1955년에 영락교회를 사임하고 장로교의 역사적 상징인 서울의 새문안교회에서 25년간 목회를 하였으며, 1980년에 원로목사로 추대되었다.

그 사이 미국 스털링대학에서 명예신학박사 학위를 받고(1964), 연세대학교 재단이사장, 대한예수교장로회 총회장, 삼애학원(三愛學院) 이사장 등을 역임하였다. 1981∼1985년 숭전대학 재단이사장 ·총장직에 있으면서 한국기독교선교단체협의회 회장, 세계선교사 훈련원장 등을 역임하여 한국기독교의 원로로서 종교계에 많은 영향을 끼쳤다. 국민훈장 모란장을 받았고, 저서에 설교집 《영혼의 닻》, 동요작곡집 《새서방 새색시》 《아동가요곡 300곡집》 등이 있다.