성경에서 천사는 하나님의 피조물로(시 148:2, 5, 골 1:16) 사자, 영적인 존재(히 1:14) 두가지로 사용된다.

천사는 사람처럼 지(벧전 1:12), 정(눅 2:13), 의(유 1:6)를 가진 인격적인 존재로 나타난다. 그러나 사람과 같은 몸은 없으며 성의 구별도 없고 결혼하지 않으며(마 22:30) 불멸하는 존재이다(눅 20:36).

천사의 모습은 선한 것과 아름다움을 지녔으며(삼상 29:9, 삼하 14:17), 때로는 흰옷을 입기도 하고(마 28:3, 계 15:6), 날개가 돋기도 한다(단 9:21). 

처음에는 하나님의 사자와 천사가 구분해서 사용되었으나 신약과 그 후기에서는 이러한 구분이 사라졌다. 천사는 사람 앞에 나타날 때 사람의 모습으로 나타난다. 그래서 아브라함은 부지 중에 사람의 모습으로 온 천사를 대접했고(창 18장), 이삭을 제물로 바치려고 할 때는 마지막에 천사가 제지했다(창 22:11). 라반이 야곱의 품삯을 속이려는 의도를 미리 알려준 것도 천사였다(창 31:11). 그는 얍복강가에서 천사와 씨름을 했다. 엘리야는 천사가 가져다 주는 음식을 먹었다.

가브리엘 천사는 세례자 요한의 출생을 예고했다(눅1:11~20).

천사는 예수 그리스도의 탄생과 일생과 관련하여 깊이 계입되었고 함께 사역을 하였다.
예수님의 탄생을 예언하고(눅 1:26-33) 알렸으며(눅 2:13) 아기 예수님을 보호하였다(마 2:13). 시험 당하신 그리스도를 수종들었으며(마 4:11) 겟세마네에서 기도하시는 예수님을 도왔다(눅 22:43). 무덤의 돌을 굴려 냈으며(마 28:2) 예수님의 부활을 알려 주었다(마 28:6). 또한 베드로를 감옥에서 석방시켰다(행12:7~10).

천사는 사람과 대화하기도 한다(눅 1:18, 눅 2:28-35). 또한 천사들은 자신의 언어를 가지고 있다(고전 13:1).
천사에게도 직분이 있어 하나님의 직접적인 일을 사람에게 전달하고 돕는 일을 하며 천사장은 사단과 싸우기도 한다. 천상의 천사들은 하나님 보좌 주위에서 그를 찬송한다(눅 2:13, 계 4:9). 사탄은 타락한 천사이다. 마지막 전쟁에서 선한 천사들은 미가엘을 돕고 악한 천사들은 벨리알에 가담한다(계 12:7).

천사는 사람처럼 이름이 붙여지기도 하는데 천사장 미가엘(단 10:13), 가브리엘 천사(단 8:16)가 있고 외경에는 라파엘 천사(에녹서 10:4), 우리엘 천사(에녹서 9:1) 등이 있으며 에녹서 82:13에는 멜키엘, 헬레멜렉, 멜레잘, 나렐의 4계절 천사의 이름이 나온다.

천사도 권능과 지혜를 가졌지만(삼하 14:17, 살후 1:7, 행 5:19) 하나님처럼 전지전능한 존재는 아니며(마 24:36, 막 13:32, 벧전 1:12) 천사는 경배의 대상이 될 수 없다(골 2:18, 계 22:8-9).