1889년 대한제국에 펜윅 선교사가 들어오면서 한국의 침례교는 시작되었고, 1906년 선교지향적 체제인 교단조직과 더불어 펜윅과 함께 주요 순회전도자로 사역하던 이들을 간도(북만주)와 시베리아로 파송하면서 한국 최초의 선교사가 탄생되었다. 

1979년 8월 7일에는 서울 일원의 14개 교회를 중심으로 <해외선교회>를 조직하고, 회장에 오관석, 총무에 한기만 목사를 선임하고, 최상근 목사를 사모아 선교사로 파송함으로써 해외선교사업의 서막을 열었다.
1982년 9월에 총회는 <동남아 선교회>조직을 승인하였다. 15개 교회를 중심으로 조직된 <동남아 선교회>는 회장에 이덕근, 총무에 유병기 목사를 선임하고 필리핀 현지인 선교사 지원과 대만 선교를 지원하는 선교사업에 착수하였다. 이와 거의 같은 시기에 이창송 목사를 회장으로 <중공선교회>가 시작되어 장순흥 목사가 중국에, 또한 김정곤 목사가 대만, 멕시코, 파푸아뉴기니아 등에 개교회적으로 선교사를 파송하는 선교사역을 하고 있었다.