작사 : 하나님과의 맺은 개인적인 언약 관계의 기쁨을 가장 적절하게 표현하는 이 찬송시는 18세기 영국의 가장 뛰어난 찬송가 작시자인 필립 도드리지의 가장 잘 알려진 찬송이다. 이 찬송시는 원제목이 "우리가 하나님과 언약 맺었음을 기뻐하라"로 역대하 15장 15절 말씀을 근거로 하고 있다. 그의 사후인 1775년에 출판된 도드리지의 찬송선집에는 후렴 없이 나타나 있다.
작곡 : 이 찬송시에 곡이 붙여진 것은 작시된 이후 100년도 훨씬 지나서였다. 후렴의 멜로디는 "행복한 땅"이라는 에드워드 프랜시스 림볼트가 지은 대중 노래로부터 발췌하여 추가되어졌다. 이 찬송곡은 여러 익명 음악가들의 공동 작품으로 간주되고 있으며 빅토리아 여왕이 그녀의 공주의 견신례에 사용하기 위해 이 찬송가를 택했다고 전해진다.